中世ヨーロッパにおいては、
祈る人（聖職者）
戦う人（戦士）
耕す人（農民）
に身分を分ける考え方が浸透した。戦士身分は騎士とよばれたが、国王をはじめとする高位の貴族も広義においては戦う人、すなわち騎士に含まれる。祈る人もまた封建領主であり、人びとを3身分に分ける考え方はフランス革命前の身分別議会である三部会にまで引き継がれた。
イギリスでは、貴族からではなく国王から直接封土を授かった者（テナント・イン・チーフ）のうち、とくに大きな所領を持ち有力なバロンズ（barons）を諸侯と訳している。
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フランスでは、もともとはフランク王国のカール大帝の時代に設けられた地方長官「伯」（ラテン語：comes、フランス語：comte）が、やがて世襲化し、自立化して領域支配をおこない、ラテン語でプリンキペス（principes）と称した。これを諸侯と呼んでいる。フランスでは諸侯のうち有力な者が、公（duc）や侯（marquis）を名乗るようになる。
ドイツにおいては、「伯」（ラテン語:comes、ドイツ語：Graf）のうち、大きな領域を世襲支配し、権限の強かった辺境伯（Markgraf）はじめ、宮中伯（Pfalzgraf）、方伯（Landgraf）や城伯(Burggraf)、大公（ラテン語：dux、ドイツ語：Herzog）などの神聖ローマ皇帝の権力に直属した上級貴族と、大司教や修道院長で、所領を皇帝から直接封土として与えられている諸侯（聖界諸侯）を合わせ、12世紀頃に帝国諸侯（ラテン語：principes imperii、ドイツ語：Reichsfürst）と呼ばれるようになった。